Есть два (основных) способа.
1. Прямой - взять автомобильный (например от Газ-24) амперметр и включить его в разрыв плюсового провода, идущего от аккумулятора на корбку с двумя предохранителями. При этом провод, идущий от "+" генератора на "+" аккумулятора должен оказаться подключен к амперметру со стороны означенных предохранителей. Амперметр можно ставить куда пожелаете, надо только помнить, что чем больше сечение проводов для его подключения - тем лучше. Лучше, если это будет не менее 10 кв. мм., с обжатыми как надо наконечниками.
2. Косвенный, когда измеряется пропорциональное току напряжение на участке цепи. Более сложно в реализации, но более правильно и красиво. Как писАл AngelChik, можно поставить шунт, а можно в качестве него использовать претолстый провод, идущий от аккумулятора. Подойдёт как "плюсовой" так и "массовый". Преимущество стандартного 75 мВ шунта в том, что ничего не надо считать - на нём написано, при каком токе напряжение на его зажимах будет равно 75 мВ. Надо только выбрать шунт на нужный ток. Ампер 20...40. Подключаете выбранную измерительную головку с нужной шкалой - и всё. Нужна конечно же головка с нулём посередине (чтоб контролировать заряд-разряд. Шунт лучше подключить как в способе 1 - минуя цепь питания стартера. Если в качестве шунта использовать, например, "массовый" провод аккумулятора и собрать небольшую схемку или поставить подходящую головку, да ещё и с логарифмической шкалой, то можно измерять и ток, потребляемый стартером при пуске.
В журнале "Радио" в своё время была статья и схемка про измерение тока аккумулятора через "массовый" провод.